古巴于1997年在吉隆坡开设了大使馆，而马来西亚于2001年2月在哈瓦那开幕。
古巴外交部回忆说，2001年，古巴革命的历史悠久的领导人菲德尔·卡斯特罗（Fidel Castro）访问了亚洲国家，在那里他受到了萨拉胡丁·阿卜杜勒·阿齐兹·沙阿（Salahuddin Abdul Aziz Shah）国王的欢迎和总理马哈蒂尔·穆罕默德（Mahathir Mohamad）。
在访问期间，苏丹以国家王室的最高命令，贸易，经济和科学技术交流协议签署了总司令，并建立了第一个政府间委员会。
同年，马来西亚之王去世后，古巴宣布为…
